通过quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信号， 通过变更也可以采集到Motor encoder的Index信号，以下范例是对X7编码器数据每圈清零：
index信号到时，执行某段程序
sample(index信号到时，清零主编码器的数值)
20段程序
21c00220 = 0
21c00120 = 8021 (0x80xx---调用的程序xx)
21段程序
25090620 = 0
重点说明：要使检测有效，每次执行完后，必须将21c00220的数据清零
设定位置和实际位置差。
第1次设定为主从模式时，需要进行保存操作（Administration->Save parameters to device now）,并且该操作只有在重新上电后才生效。如此设定后，只要主从模式没有更改为其它模式，就无需在进行保存。
ECOSTEP最大电流设置为12A/2047（内部单位），而ECOVARIO最大电流为20A/16384,基于二者不同，速度环的KVP参数设置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中设置的数据与ECOSTEP中的设置比例约等于16384/2047。
请首先检查：
1） 编码器电缆是否正确连接。
2） 编码器电缆是否和电机电缆或其它交流电电缆交叉布线，确保编码器电缆和交流电缆不在同一个线槽内。
3） 在确定上述措施正确实施后，如果仍然报“Encoder counting”，首先复位该故障，手动旋转电机轴，在Control axis->Movement的Actual position一栏观察数值是否变化，如没有变化即可以说明编码器在安装中已经出现损坏。
1）首先确定电机是否正确设定参数，在建立工程文件时，系统会提示选择驱动器配置的电机，一般情况下，kinco每种电机有两种类似的型号，一种是国内标配的8000inc/rev,一种是160000inc/rev, 你需要根据驱动的电机型号正确选择, 否则会出现电机无法运转。
2）如果错误的设置了某些参数，也会导致电机无法运转或出现不可预期的动作，这个时候可以通过复位驱动器的参数，将系统参数恢复为出厂时设置（Administration->initialize parameters in device now）。
1）首先需要调整位置环的Kpp和Vff参数，出厂时由于考虑到安全因素，这两个参数设置较小，一般可以调整Kpp到100，根据Following error定义，如果将Vff设置为100％，那理论上Following error值为零。
2）所配的电机的力矩过小，负载力矩过大或是变化过大。
1）首先需要修改Commutation栏的第3个参数，具体值需要参考使用手册上Commutation一节。
2）确保提供给驱动器的电压为电机选型手册上标配电压。过低的电压也无法实现电机高速运转，尤其是在电机拖动负载的情况下。
多极对电机由于电机本身结构原因（极对数较多），在高速时声音高于少极对电机，可以通过调整速度环的“time constant for error filter” 和“time constant output filter”两个参数，适当降低电机声音。
1）电机选择扭矩过小。
2）电源容量过小，选用更大功率的电源，如果在驱动1KW以上电机时，建议选择3相变压器。
首先要确定故障报警的原因，对硬故障，如编码器电缆没有连接，系统是无法复位的，只有在消除了这种故障时，才可以正确复位。
在检测到原点信号时电机由某个速度降到零，是需要一个短暂时间，由于这个速度的存在，导致停止时电机的绝对位置值不为零。可以通过编写Sequence程序，在判断系统找到原点后重新进行绝对定位到实际位置零处，实现您需要的功能。
将控制模式设定为4号模式，系统即为扭矩控制，具体设置参考使用手册。
确保逻辑电源的电压符合系统要求（18－30DCV）。
1）驱动器输入电压有一个范围，ED100系列供电电压：DC24V-70V, ED200和ED216系列供电范围DC24-170V。
2）如果系统带负载惯量较大，而且频繁起停，也会由于反向电动势的原因导致过压报警。这个时候，如果确定了系统的供电电压范围正常，那可以在电源模块端外接吸收电阻，阻值27欧，功率根据负载确定，一般建议100－300w。注意选用专用的吸收电阻，因为吸收电阻在吸收多余的能量同时会导致电阻温度升高，专用的电阻采取了相应的散热措施。
需要从两方面考虑，一是惯量匹配，理论上要求负载惯量和电机转子惯量比为（3～5）：1；二是在设置参数时需要注意位置环的比例参数Kpp，需要首先调整速度环的参数，确保速度运行平稳，然后在相应调整位置环参数。
EVIEW触摸屏可以直接和KINCO伺服驱动器连接通讯，但需要EB500软件添加kinco伺服驱动，具体方法请参考手册。 |
